Pijawki lekarskie pobudzały ludzką wyobraźnię od wieków. Ich bliski kontakt z ludźmi wywoływał różne symbiotyczne relacje, w których pijawka znalazła swoje miejsce w historii medycyny i kulturze człowieka. Historia hirudoterapii przeplata się z technikami krwioupustów od ponad 2000 lat. Dzisiejsze wskazania do stosowania znacznie odbiegają od stosowanych wcześniej. Obecnie używana nazwa pijawki medycznej znacząco różni się od tej stosowanej w czasach starożytnych. Nazwy hirudo, jako określenia pijawki używali już starożytni Rzymianie. Współczesną nazwę pijawki lekarskiej Hirudo medicinalis, wprowadził dopiero w roku 1758 Linneusz, szwedzki botanik, lekarz i zoolog, który stworzył fundamenty nowoczesnej systematyki biologicznej i nomenklatury fauny i flory.

Oprócz pijawki Hirudo medicinalis stosowanej w leczeniu, a sklasyfikowanej w 1758 r., w hirudoterapii najczęściej mają zastosowanie Hirudo verbana sklasyfikowana w 1820 r. oraz Hirudo orientalis – 2005 r. Są to wysoko wyspecjalizowane siodełkowce. Ciało jest podłużne, walcowate bez przydatków i szczecin. Na obu krańcach ciała znajdują się przyssawki.